중국의 DF-61 개발 취소 등으로 탄도미사일 기술 습득이 어려워진 북한은 1979년부터 독자적인 탄도미사일 개발계획에 착수하게 된다. 그러나 기술의 한계를 느낀 북한은 1980년 이집트와 ‘탄도미사일 공동개발 협정’을 체결하고 소련제 스커드(Scud) 미사일과 이동식 차량 발사대(MAZ-543)을 제공받기로 합의했다. 북한은 1984년 스커드-B 미사일(북한명 화성-5호)의 복제품을 제작하여 같은해 9월 시험발사에 성공한 뒤 1986년 양산을 시작했다.

북한은 이란과 탄도미사일 기술을 상호 지원하며, 이란은 북한의 미사일 개발계획에 자금을 지원하고, 대신에 스커드-B의 구매에 우선권을 갖는다는 내용의 ‘탄도미사일 개발협정’을 체결했다. 이 협정에 따라 이란으로부터 지원 받은 미사일 개발 자금은 북한의 미사일 개발에 큰 활력이 됐다. 북한은 1987년부터 스커드-B 미사일을 이란에 수출하기 시작하여 이듬해까지 총 100기를 수출했다. 이외에도 북한은 이란에 스커드-B 미사일의 조립 및 생산 공장을 설립해 주고 기술지원까지 제공했다.

스커드-B의 개발에 성공한 북한은 제주도를 포함한 한반도 전역을 사정권에 둘 수 있는 새로운 미사일 개발에 서둘렀다. 미사일의 사정거리를 연장하려면 최종 발사속도를 증가시켜야 하는데, 이를 위해서는 탄두의 중량을 줄이고 연료탱크와 산화제 탱크의 용량을 키워야 한다.

북한은 스커드-B의 탄두중량 줄여 미사일의 탄체 중량을 줄이고, 미사일의 탄체 지름은 그대로 둔 채, 연료탱크와 산화제 탱크 부분을 1m 연장하여 용량을 증대시켰다.

북한은 1989년 스커드-C(북한명 화성-6호)를 초도생산하여 1991년 실전배치했다. 사거리 700km의 스커드-C의 개발이 알려지자 이란은 1990년 가을 북한과 새로운 미사일협정을 체결했다. 북한은 1991년 4월 시리아와도 스커드-C를 공급하는 협정을 체결했다.