2001년 12월 22일 北韓 공작선(간첩선)이, 日本 가고시마(鹿兒島)현 아마미오(奄美大) 섬 해역에 잠입했다가 日本 순시선에 발각된다. 北韓 공작선은 전속력 도주하기 시작했고, 순시선은 추격에 나선다. 日本 순시선은 추격 과정에서 北韓 공작선을 향해 'L旗'('停船하라'는 의미)를 게양하며 영어, 일어, 중국, 한국어로 停船을 알리는 방송을 하고, 동시에 발광신호, 煙筒신호, 음향신호 등 모든 수단을 동원해 즉각적 停船을 명령한다.

순시선으로부터의 모든 명령을 무시하고 공작선은 계속 도주한다. 순시선은 'SN旗'('정선 안하면 發砲한다'는 의미)를 게양하고, 방송을 통해 발포할 수 있음을 경고한다. 공작선은 계속 도주했고 순시선은 거듭 사격을 경고한다. 계속 도주하는 공작선에 대해 순시선은, 공작선 상공을 향해 경고성 사격을 가한다. 경고성 사격에도 불구하고 계속 도주하는 공작선을 향해 순시선은, 공작선 선체를 향한 위협사격을 가한다.

오후 5시경, 사격을 받은 공작선 선체에 불이 붙는다. 북한 공작원은 침착하게 소화기와 모포를 동원해 진화에 나선다. 오후 5시 34분경 공작선의 공작원들이 증거가 될 만한 물품들을 전부 바다로 투기하며 증거인멸을 시도한다. 이어 공작선은 화재를 완전히 진화하기 위해 후진으로 전속력 항행한다. 진화에 성공한다.

해가 완전히 떨어져 어두워진 상황에서 순시선이 라이트를 켜고 접근하자, 공작원은 일본어와 한국어로 '접근하지 말라!'며 소리친다. 그러다가 공작선은 갑자기 순시선을 향해 자동화기 공격을 가한다. 순시선이 서서히 물러난다. 공작선의 자동화기 공격은 계속 이어진다. 아울러 공작선이 밤 10시 5분경 순시선을 향해 RPG(견착식 로켓) 공격을 가한다. 섬광과 함께 로켓이 순시선을 향해 날아간다. 로켓은 빗나간다.

정당방위 차원에서 순시선이 본격 응사한다. 응사가 한 동안 이어진다. 순시선으로부터 본격적 응사를 받은 공작선은 더이상 가망이 없다고 판단하고 밤 10시11분경 섬광을 일으키며 자폭한다. 교전으로 日本 순시요원 세 명이 부상을 입었고, 북한 공작원 10여명이 수장되었다. 현실이 이렇기 때문에, 日本은 초계활동을 게을리할 수가 없다.

北韓 공작선 추격부터 침몰까지 요약 동영상
https://youtu.be/7S4vyTcX-UI